采摘果实的机器人

据丹巴赫机器人了解到，在日本农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出，为了解决这问题，日本开发除了系列不同用途的农业机器人，这其中就包括采摘水果的机器人。这种机器人有他自身的特点：它们般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高；这种机器人采购者不是专门的技术人员，而是普通的农民，所以技术不能太复杂，而且价格也不能太高。



般的机器人多数是采用电气驱动，但是为了降低成本，这种番茄收获机器人却是采用油压驱动，比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济的多。这种机器人没有使用价格相对较高的高精度油压控制马达，而是采用了油缸控制，这样做也降低了机器人的成本。

作为动力源的内燃发动机驱动2台油压泵，其中的台是用于驱动机械手，另台是为操纵行走车辆的方向盘以及驱动制动器的控制油缸，它比前台的压力要大得多。

机械手是由连杆构成的手指组成的系统，在手指的尖端装有滑轮。当机械手抓拿番茄时，机械手从番茄上面降下，手指的滑轮沿番茄表面边滑动边下降，当到达较下端时就停止；上升时，利用番茄自身的重量，使机械手自锁，利用这种方式来抓取番茄。这种结果不需要复杂的控制系统，同时也适合于定位不准的情况，而且也比较容易操作。试验结果表明，当机械手的中心与番茄的中心的偏离不超过54毫米时，机械手都能抓住番茄。当手指尖端的滑轮沿番茄表面向下滑动时，利用手指关节的动作可以求出番茄的大小，利用手上附加的力传感器可以求出番茄的重量，误差仅仅在2%以内。这样就可以在现场对番茄进行初步的分，另外也可以根据力的变化判断是否抓住了番茄。

丹巴赫机器人发现对这种采摘番茄机器人进行收获番茄的作业试验，得到的结果比较理想，由于有位置误差，机械手抓到的西瓜占西瓜总数的76.5%。对于般的农业机器人，能达到这样的标准已经是很不错的了。